Para empezar, aclaremos que estamos hablando de cómo dar el paso a constituir una empresa, no de dar el paso a emprender, que aunque son cosas relacionadas, no son exactamente lo mismo. En este supuesto la actividad existe y se trata de formalizarla. Aspectos a tener en cuenta:

1. Tipo de sociedad. Normalmente considerarás una Sociedad Limitada, una SL. Es la tipología más habitual, tiene menores requisitos de capital (3.006 euros) que la Sociedad Anónima, las obligaciones formales son más sencillas y tiene mayores limitaciones a la transmisión de acciones fuera del grupo de socios iniciales.
2. Composición accionarial: cuantas acciones tiene cada uno, como se establece ese reparto. Es muy importante valorar bien cuál ha sido y será en el futuro la aportación de cada socio (ojo, que lo que pasó anteriormente no tiene por qué seguir siendo igual en el futuro).
3. Pacto de accionistas. Basicamente regula las reglas de juego y establece a priori las condiciones de divorcio. Carlos Blanco escribió no hace mucho un post muy completo al respecto. Un detalle más, conviene asesorarse bien por abogados a la hora de redactarlo (salvo que ya tengas mucha experiencia). Hay claúsulas que sólo son válidas si van en los estatutos de la sociedad; ponerlas en el pacto de accionistas no vale para nada.
4. Constituir la sociedad os va a suponer un desembolso mínimo de 3006 euros. No es que os lo gastéis, será el capital inicial de la sociedad y no se puede sacar de caja (o quiebras) de la compañía.
5. Gastos de constitución: suelen ser varios miles de euros (notarios, registros y demás). eConta/BBVA ahora tienen un plan de emprendedores que te paga esos gastos si abres cuenta con ellos y contratas su servicio de gestoría durante un año.
6. Tendrás que llevar contabilidad oficial y eso, o lo controlas tú mucho, o te fuerza a contratar a una gestoría (de nuevo nosotros usamos y recomendamos los servicios de eConta; aparte de ser relativamente económico, lo puedes hacer todo online).

Además, recomiendo que antes de montar nada te hagas con un ejemplar de El libro negro del emprendedor, de Fernando Trias de Bes, que es muy ilustrativo y muy fácil de leer. Si yo lo hubiera leído a tiempo (de hecho antes de que se publicase) me habría ahorrado unos cuantos errores de principiante.

En Pymes y autónomos podéis encontrar mucha información sobre este tema. Y, por supuesto, encantado de que comentéis otros aspectos importantes que se me hayan podido pasar para completar este post.